Варианты модели:

    - "паук" - многоногая модель. Вариант - 6-ногая.
       достоинства: высокая проходимость, высокая манёвренность, относительно лёгкое смещение тела робота по вертикали.
       недостатки: высокая энергоёмкость, относительно сложная алгоритмика, малая скорость горизонтального перемещения.

    - "вездеход" - колёсная модель. Вариант - 6-колёсная модель с индивидуальными подвесками для каждого колеса с двумя степенями свободы на каждом колесе.
       достоинства: высокая проходимость, низкая энергоёмкость, относительно высокая манёвренность.
       недостатки: относительно сложная алгоритмика, необходимость отдельного механизма для смещения тела робота по вертикали.

    - "танк" - гусеничная модель.
       достоинства: высокая проходимость, низкая энергоёмкость, относительно высокая скорость горизонтального перемещения, простая алгоритмика.
       недостатки: низкая манёвренность, необходимость отдельного механизма для смещения тела робота по вертикали.

Я склоняюсь к "пауку", как к наиболее проходимой и манёвренной модели.

Более детальное описание задач "Перемещения"

1) Стратегия.

    - Использование двух камер для получения трёхмерного изображения поверхности.
    - Использование двух камер для распознавания характерных элементов поверхности: "камень", "горка", "яма", "ровное плато", "уклон" )
    - Определение собственного местоположения относительно ключевого пункта, взятого за начало координат (а-ля - посадочная станция). Вспомогательные объекты для определения местоположения - Земля, Солнце.
    - Пометка областей поверхности по шкале "проходимости" ("безопасности" ). Использование помеченных областей из памяти (см. ниже).
    - Нахождение пути от одного пункта к другому (через промежуточные пункты). Компромиссное решение между безопасностью и расстоянием.

2) Тактика.
    - Вычисление направление каждого шага исходя из текущего положения на вычисленной стратегической траектории. Каждый шаг представляет из себя сочетание [смещение]-[разворот]
    - Процесс шага. В частности для "паука" расписано тут. Использование датчика положения тела относительно вертикальной оси для вычисления безопасного смещения центра тяжести робота.
    - Оценка безопасности положения в каждый момент шага. Учитывание увязания/скольжения ног/колёс. Вычисление общей оценки безопасности текущей области поверхности. Нанесение вычисленной оценки на карту в памяти. Использование упомянутой оценки для вычисления будущих стратегических траекторий.